WIFIに接続しようとするとネットワークアダプタ、ワイヤレス接続のあたらしいIP設定を自動的に取得するようにといわれるようになりました。なぜこういうことを言われて、どうすればそれらを避けられるでしょうか。

言っている意味がよくわかりませんが、通信はできるのでしょうか？
WiFiと言っても通信形態は様々なのでどのような機器を利用してどのように接続しているのでしょうか？
エラーメッセージが表示されているようなので、正確に再度記述するとよい回答がつくでしょう。
今わかる範囲での原因。
ルータのDHCPが有効になっていない。（市販のルータはデフォルトで有効なことが多いので多分可能性は低い）
通信しようとしている端末に手動でIPアドレスが設定されている。