Soft bank ADSL routerについて教えてください。

　お使いのルーターと適合するか分かりませんが、

セットアップメニューの表示：
http://sbs.softbank.jp/support/connect/adsl/router/4g_3gplus.html#SETUPMENU
から
ポート転送の設定方法：
http://sbs.softbank.jp/support/connect/adsl/router/4g_3gplus_port.html
で、ログインあるいは、画面共有したいポート、IPアドレスを転送設定します。

　リモートデスクトップをご利用の場合、利用したいPCのIPアドレスのTCP ポート 3389 および UDP ポート 3389を転送設定します。

　ご参考になれば幸いです。

型番は分かりません

どちらかしらね。
STEP3 ルーター機能の設定｜接続と設定｜SoftBank ブロードバンド サービス｜ADSL・ブロードバンド｜SoftBank

インターネットから家のサーバーにログインあるいは、画面共有したい

2008 R2 標準装備だとtelnetサービスを動かしておくことになるわね。でもtelnetは危険よ。必要な時だけサービス起動するくらいにしたほうがいいわ。
Telnet サーバー サービスを有効にする
セキュリティが弱いTelnet　TCP/IP入門
ITエンジニアの「やってはいけない」 - [セキュリティ編]運用管理にtelnetを使ってはいけない：ITpro
安全にしたいならsshサービスを自前で導入する必要があるわ。かなり面倒よ。
OpenSSH

どのようにadsl routerを設定すれば

ポート転送設定が必要よ。型番によってちがうけどたいていは下記のように簡単になってるわ。
ポート転送の設定｜ADSL BBユニット｜ルーター機能の設定方法(Yahoo! BB ADSL サービス）｜STEP3ルーター機能の設定｜接続と設定｜Yahoo! BBサービス｜ADSL・光・ブロードバンド｜SoftBank