インターネットのプロトコル仕様で、UDPと記載の場合、必ずマルチキャスト対応となりますでしょうか？

いいえ。マルチキャストは、セッションを張れないので、UDPを使いますが、UDP通信が全てマルチキャストではありません。
マルチキャストのアドレッシング

マルチキャストアドレスは、クラスDアドレス ( 224.0.0.0 ～ 239.255.255.255 ) を使用することになります。
このアドレスは宛先アドレスとしてのみ使用され、送信元アドレスは常にユニキャストアドレスを使用します。
※ ちなみにマルチキャストトラフィックはUDPを使用するので、マルチキャストの信頼性はアプリやQoSで管理する必要があります。