19の男性です

今2年間ほど付き合ってる彼女がいます。
付き合い初めて1年半ぐらいたったときぐらいに、はじめてセックスをしました。
それから、月に一回ぐらいのペースで性的なスキンシップをこころみるのですが、よく失敗してしまいます。初めてのときも何度も失敗しました。
絶対に緊張はしてないんですが、いざその時になると、ちゃんとすることができません。

それいがいにも、触りながらねてしまったりします。
私が寝てしまった時には、彼女は泣いてしまいます。
男としてとても情けないです。
いつも失敗したり、寝てしまったりするたびに自分も落ち込んでしまい、もうしないと自分の中で決心するのですが、いざとなると我慢できずに、私から誘ってしまいます。
性交渉のペースは少ない方だとおもうのですが、たまにすると私が寝るか失敗するかで、まだ2回か3回ほどしかちゃんとできたことがありません。
他に私みたいな体験をした人がいれば、思い当たる原因や彼女へのフォローなど、アドバイスがほしいです。
ちなみに彼女も私も、お互い同士しか経験がありません。
長文失礼いたしました。