基本は､ｼﾝｸﾞﾙﾕｰｻﾞﾓｰﾄﾞで､かつ､init ﾌﾟﾛｾｽの代わりにｼｪﾙを起動する､という方法で操作可能な状態になります｡

rootが無効な環境でsudoｸﾞﾙｰﾌﾟのﾕｰｻﾞｰを削除した | たいちの何かv3
上記の方は､sudo のｸﾞﾙｰﾌﾟに属するﾕｰｻﾞがいない状態にした､という状態からの復旧ですが､参考になると思います｡

で､そもそもの PAM のｴﾗｰですが､下記の記事が近いかもしれません｡
Agathe Battestini: Accent français » Blog Archive » Quick solution for sudo issue with missing pam configuration file
/etc/pam.d/common-session-noninteractive というﾌｧｲﾙが無かった､という話のようですが､このﾌｧｲﾙ自体は squeeze からのような話もあります｡
PAM configuration guide for Debian
でも､この人も apt-get upgrade で起きたﾄﾗﾌﾞﾙらしいので､lenny 用のｱｯﾌﾟﾃﾞｰﾄに何か問題があるのかもしれませんね｡