まず､競輪とｹｲﾘﾝの違いは以下の4点

1．先頭誘導員が自転車かﾓｰﾀｰ付きかの違い
2．周回数や距離の違い｡競輪は2000ﾒｰﾄﾙが基本だがｹｲﾘﾝは250ﾒｰﾄﾙﾊﾞﾝｸで6?7周回程度で多少短い(ただし400ﾒｰﾄﾙﾊﾞﾝｸなら競輪と同じが通例)｡
3．競技人数の違い､競輪は9人基本｡ｹｲﾘﾝは250ﾒｰﾄﾙ走路なら最大でも7人まで(誘導員を除く)｡
4．競輪は1人1日1ﾚｰｽ､ｹｲﾘﾝは勝ち上がれば1日で数ﾚｰｽ参加する必要がある｡

そのほか､失格基準はｹｲﾘﾝの方がかなり厳しいです｡競輪ではよくあるﾌﾞﾛｯｸをやれば一発で失格ですし､そもそもﾗｲﾝを組むこと自体がｹｲﾘﾝでは禁止されています｡ほかにも使用する自転車のﾚｷﾞｭﾚｰｼｮﾝも違いますし､服装も違います｡服装でいうと自転車競技ﾄﾗｯｸﾚｰｽならｵｰﾙｲﾝﾜﾝ(つなぎ)が普通ですが､競輪ではﾊﾟﾝﾂは専用のもの(7つ星)でｼｬﾂとは別です｡

http://detail.chiebukuro.yahoo.co.jp/qa/question_detail/q1032411855

また､競輪とｹｲﾘﾝの歴史については

世界のｹｲﾘﾝの歴史

自転車ﾚｰｽは自転車が発明されてすぐに始
まり､1896 年の第1回近代ｵﾘﾝﾋﾟｯｸから正式種
目として採用された｡また､104 年の歴史を持つ
｢ﾂｰﾙ･ﾄﾞ･ﾌﾗﾝｽ｣も､今ではｵﾘﾝﾋﾟｯｸやｻｯ
ｶｰﾜｰﾙﾄﾞｶｯﾌﾟと並ぶ世界3大ｽﾎﾟｰﾂｲﾍﾞﾝ
ﾄの名にふさわしい大会となっている｡ﾄﾗｯｸ競
技も1868 年に世界で最初の自転車競技が行な
われ､1895 年には日本初の自転車競技が横浜
ｸﾘｹｯﾄｸﾗﾌﾞで行なわれた｡これらの歴史を振り
返ると､ﾚｰｽの発展とともに自転車も進化してき
たといえる｡

日本の競輪の歴史

1886 年に帝国大学が｢自転車会｣の設立をき
っかけに､現在の日本自転車競技連盟が存在し
ているが､それまでにはﾌﾟﾛ･ｱﾏ統合や日本学
生自転車競技連盟の設立､早稲田大学自転車
部の設立などがあって今に至る｡早稲田大学自
転車部が加盟している日本学衛自転車競技連
盟は昭和15 年の幻の東京ｵﾘﾝﾋﾟｯｸにむけて
昭和11 年に設立された｡当時は学生ｽﾎﾟｰﾂが
ｱﾏﾁｭｱｽﾎﾟｰﾂの中心とされ､日本のｽﾎﾟｰ
ﾂ界を牽引していた｡

なので､ﾌﾗﾝｽで1868年に行われていたｹｲﾘﾝが､日本に輸入され､太平洋戦争終結後､競輪は公営競技として開催されるようになったらしいです｡

http://www.waseda.jp/sports/supoka/research/sotsuron2008/1K05B050.pdf