もし､毛の方から乗っかったとかなら､心配はしておいた方がいいです｡ でも､いい具合に毛の無い足の方からなら､まぁ大丈夫だと思いますよ｡でも何かと心配はしておいてください｡

ちょうど今頃の時期は､ﾁｬﾄﾞｸｶﾞという蛾の幼虫が2回目の発生をする時期なので､この毛虫ではなかったかどうか､少し気になります｡
｢ﾄﾞｸｶﾞ｣という名前からもわかるとおり､刺されるとかなり重症になる毛虫でﾆｭｰｽになることもあります｡
この毛虫は刺されたときは刺されたかどうかよくわからなくて､あとから症状が出てくる場合があります｡
こんな毛虫ではなかったですか？
刺す毛虫1 ﾁｬﾄﾞｸｶﾞ／庭の刺す毛虫･刺さない毛虫
ﾁｬﾄﾞｸｶﾞについてのQ&A - 世田谷区

触ってからもう何時間も経っているならたぶん大丈夫だと思います｡
しかし中にはこんな危ない毛虫もいるので､次に何かよくわからない毛虫に刺されたかもしれないと思った時の参考にして下さい｡
上にあるように触れた場所をﾃｰﾌﾟで掃除してよく洗い､服は着替えて掃除機で毛を吸い取りｱｲﾛﾝをかける､などすると良いらしいです｡

毛のいっぱい生えている毛虫と言っても種類などは様々で､もしその毛虫が有毒な物であれば､勿論対処はしなければいけません
出来ればその友達の刺された場所の状態も教えてくれれば嬉しいのですが､どんな状態でもいい様に様々な対処法を紹介したいと思います

･腕にﾌﾞﾂﾌﾞﾂが広がっている場合
流水でよく洗い流しましょう
石鹸がだめな理由は､水と違って粘度が高く､流れずに石鹸の泡の中に残り毒毛などが入って別の場所に飛び散るからです
薬は抗ﾋｽﾀﾐﾝ剤がいいそうです

･水泡ができた時
種類によらず炎症が酷い場合は水泡ができます
水泡ができるという事はかなり炎症が酷いということなのでお医者さんに見てもらったほうがいいでしょう

･掻いた場合
ﾄﾞｸｶﾞの場合が有名ですが針が残るﾀｲﾌﾟだと､その針が掻いた手についてあちこち刺しまくりますので､被害が広がります

とりあえず病院に行く事をお勧めします

私も‼
前毛虫がのりました(ﾟﾛﾟ; 三 ;ﾟﾛﾟ)
私の場合は足の方だったので無害でした‼
もしも毛の方が肌にふれていたら…かぶれてしまうかもしれないので皮膚科に行くことをｵｽｽﾒします‼
http://oshiete.goo.ne.jp/qa/1049361.html
参考にして下さいね｡