chromedriverを解凍して得られるサーバを実行していますか?
ご確認下さい。
いろいろ調べてみましたがこのリンクが解決に近いような気がします
ChromeDriverServerのパスはセットされていますか?
http://www.cjavaphp.com/q/answers-cannot-execute-iedriver-or-chromedriver-through-teamcity-buildagent-on-windows-7-13051410.html
またChromedriverでどんなエラーが出ましたか?
その他参考リンク
http://d.hatena.ne.jp/thinkAmi/20120108/1325973521
http://yoppi.hatenablog.com/entry/20111215/selenium_test_with_jenkins
http://kenichiro22.hatenablog.com/entry/20110825/1314280671
回答2とかぶりますが、serverのパスが通っていないのが原因だと思います(私がそうだった)。
https://groups.google.com/forum/#!topic/selenium-users/VxlWJ0VF24I
を参考にしてもう一度pathをチェックしてください