豆乳１００ｃｃにミツカンりんご酢２０ｃｃを混ぜたらトロりとヨーグルトのように固まりました。

豆乳に含まれる「たんぱく質」が「酸凝固」という変化をするからです。

酢だけでなく、手近な例としてはレモンなどでも同じく凝固しますし、豆乳でなく牛乳などでも簡単に同様の状態にできます。

酸凝固はたんぱく質同士の結合が強まるだけなので、栄養価は変わらず、変わるのは食感だけとも言えます。

http://a2z-vinegar.com/info/024.html

豆乳に含まれているタンパク質が酸で凝固したものです。栄養は吸収の違いがあります。

こちらは参考になりますか？

酢はタンパク質を固める作用があるので豆乳の蛋白質を固めるようです。栄養成分についてはわかりませんでした、すいません。

http://www.asahi.co.jp/oshaberi/recipe/20040609.html

＊酢で豆乳のタンパク質が固まる性質を利用し、水分をよくきって固めるだけ。布で包むようにして３０分ほどおけば、水分がよく切れ、固まってくる。

http://plaza.rakuten.co.jp/rotstellen/diary/200611090000/

酢はタンパク質を固める作用を持っている事はご存知ですょね？

魚の煮付けに、梅干を入れると魚の身の煮崩れが防げるというのと同じです

豆腐にはにがりで固めるにがり豆腐とグルコン酸で固まるグルコン豆腐があるようです。

http://www.fusokk.co.jp/gluconicacid/toufu/index.html

成分的には変わらないですね。

豆乳は大豆タンパクのコロイド溶液です. 普通の状態では大豆タンパクは水の中に浮いています.

また, リンゴ酢には酢酸や乳酸やもちろんリンゴ酸も含まれています. これらの成分は, 水の中では陽イオン(水素イオンなど)と陰イオンに分かれて溶けています.

豆乳の中にリンゴ酢を入れると大豆タンパクとイオンの静電気力で集まります. そして, 大きくなりすぎて沈殿が起こります. これを凝析といいます.

豆腐を作るときは豆乳ににがりを入れますが, これもマグネシウムイオンやカルシウムイオンなどで豆乳を固めています.

成分の方は多少タンパク質の形が変わりますが, 化学変化のような組み換えが起こるわけではないので大丈夫.(生卵とゆで卵くらいの意味で)