１０月休日に車で熊野古道に行きたいと思います。朝、御坊市を出てその日は勝浦で宿泊します。車を置いて１０ｋｍ以内位で散策するのに良いコースを教えてください。

車なので、元の場所に戻ってくるのにバス利用も考えていますが、バスの時刻表を見てもよくわかりません。勝浦には５時ごろ到着したいです。
バス利用の場合は〇〇バス停〇時発までお願いします。