RubyのREXMLで、下記のような構造のデータを、イテレータでidごとに処理したいのです；

サンプルを作ってみました。

# データ準備
require "rexml/document"
doc = REXML::Document.new '
<?xml version="1.0" ?>
<data>
<a id="1"><b>aaa</b><c>aab</c><d><e>aac</e><f>aad</f></d></a>
<a id="2"><b>bba</b><c>bbb</c><d><e>bbc</e><f>bbd</f></d></a>
</data>
'
# 関数
def saiki(e1, k, v)
    if e1.text then
        k.push e1.name
        v.push "'" + e1.text + "'"
    elsif e1.children then
        e1.elements.each {|e2|
            saiki(e2, k, v)
        }
    end
end
# 呼び出し
doc.elements.each("data/a") {|e|
    k = Array.new(['id'])
    v = Array.new([e.attributes['id']])
    saiki(e, k, v)
    p "INSERT INTO tablename (" + k.join(",") + ") VALUES (" + v.join(",") + ")"
}

出力結果は以下のようになります。

"INSERT INTO tablename (id,b,c,e,f) VALUES (1,'aaa','aab','aac','aad')"
"INSERT INTO tablename (id,b,c,e,f) VALUES (2,'bba','bbb','bbc','bbd')"

※さらに調べるのであれば関数の再帰呼び出しがキーワードになります。

※MySQLとの接続関連は行ってません。単純に生成したSQL文を出力します。

※当方の環境で少々文字化けを起こしたので、

　スミマセンがデータはアルファベットにしてます。

※xmlの要素が存在しなくてもINSERT文の生成を行ってしまいますので、

　実際の運用に際しては要素存在有無のチェックを入れる必要があります。

　（saiki関数から返ってきたkとvの内容をチェック）

※コードの記述方法については、これがベストとは間違っても申せません。

　処理の流れをチェックする程度にご理解ください。