その機器の管理用IPアドレスと、NWのインタフェースとして使うIPアドレスは別につける？

同一アドレスでOK。

通常はポートを別にすることで運用する。

ルーティングの情報がある時のホップ先としてのIPアドレスと、ルータBをconfigする時のtelnet用IPアドレスは別のアドレスをつけるものなのでしょうか？

どっちもあり得るな。管理者とシステム全体のセキュリティーポリシー次第。

ルーターだけ守っても仕方無いからな。

安物ルーターならそもそも管理用ネットワーク自体を設定出来ないことも多いし、本気で気にしだしたら

管理用に「物理的に全く別な」ネットワークを敷設しなければならなくなる。

論理的にせよ物理的にせよ別のネットワークにする方が好ましいが、

実際には同一にするケースも多いってところか。