VPN接続に関する質問です

まずはじめに,私は大学の工学部の情報系の学生ですが,まだ勉強を始めたばかりです.

自宅のPC(windows)をVPNサーバーにして,外出先のiPadから接続する環境を構築しようと試行錯誤しています.

試行錯誤した結果,大きな問題として,回線がマンション一括契約で,プライベートIPしか割り当てられないということが分かりました.

SoftEther VPNというソフトを使って,SSTPでの接続には成功しました.
しかし,クライアントがwindowsのみですし,サーバーを経由している?のが納得できません.

そこで質問ですが,こうした環境でVPN接続を可能にする方法を解説しているサイト等がありますでしょうか?
もちろんここで解説していただいてもうれしいのですが.

NATトラバーサルなどで調べているのですが,如何せん全般的な知識が不足しているので,理解できていません.
できれば,技術的な面も勉強したいと思っているのでそうした解説のあるサイトをお願いします.
OSに関しては,iPadからのリモートデスクトップも利用したいと思っているので,windowsがいいなと思っていますが,Linux等でも大丈夫です.
よろしくお願いいたします.