(クルマは好きですが、しくみや電気のことに詳しくないので、尋ねてみました。素人ゆえお察しくださいませ)
既出ではありますが市販のインバーターで十分だと思います。
単純計算ではありますが、パソコンが100W、プリンタが数十Wで動かせるので、200wレベルのインバーターで十分動かせるはずです。
この程度であれば特別な工事をしなくてもシガーソケットからの供給でも大丈夫です。タコ足配線は感心できませんが、最近の製品はちゃんと警報機とかが付いていますし、プリンター自体も消費電力が小さいので大丈夫なはずです。
使用するときは、エンジンをかけながら使わないと電圧も安定しないし、バッテリーもすぐに上がってしまうので注意してください。
ちなみに私は、ホームセンターで売っていた3千円ぐらいの定格200Wインバーターを使っています。
インバータがあれば可能ですがシガーソケットでは無理ではないでしょうか。
バッテリーから直でつないだほうがいいと思います。
発電量はおそらく大丈夫だと思いますが、バッテリーのチェックは怠らないほうがいいと思います。
それでだめならダイナモをもっと発電量の大きいものに変えるしかないと思います。