この本の、ノーミングセッションの章が参考になると思います。
↓の書評で、どんなことが書いてあるか、大体わかります。
http://foo164.livedoor.biz/archives/51395240.html
手法についてはケンブリッジの例をさくっと書くと、プロジェクト概念の共有。自分の果たすべき役割、どのような成長をしていきたいかの決意表明。不安などを共有し誰が誰のサポートを必要とするか表明する期待値の交換、サブロールというプロジェクトのメインではないがやる必要のある業務を誰がやるかを決定。そしてグラウンドルールというみんなで守るべきルールの決定。こうやってノーミング・セッションを行うことで一気にノーミングのレベルまで達成するということだ。
軽く試してみたことがあるんですけど、決意表明と期待値の交換ってのが、なかなか良いんですよ。
いつも組んでる面子だと、新鮮味がないんですけど、一人でも新規のメンバーがいると、「あいつはこういうことに詳しいぜ」とか、「決意表明で言ってた、フレームワークって、私、触ったことありますけど……」みたいな、自己紹介も兼ねたりして。
グラウンドルールは、あまり細かくしちゃわない方が良いと思います。
組織には、それなりのルールがあらかじめあると思うので、それ以外のことを、紙一枚に書ける程度に。
サブロールは、プロジェクトの規模にもよりますけど、決めておいた方が良いかな。
人数にもよりますけど、ひとつの役割に二人を割り当てて(正・副というのではなく)おくと、不公平感が少ないような気がします。