事業に限ります。http://www.nta.go.jp/taxanswer/shohi/6105.htm
あなたが事業として車両貸出業を営んでおり、年間1,000万円を超える課税売上高があれば消費税を納めることになりますが、質問のケースはそうではないと思います。消費税のしくみ(国税庁)http://www.nta.go.jp/shiraberu/ippanjoho/pamph/koho/kurashi/html/01_3.htm