自分は臨済宗に心を惹かれているので、まずこちらから入りました。同じシリーズで曹洞宗の本もあります。
歴史については、上記の本にもありますし、下記を見れば良いかと思います。
◆禅 - Wikipedia
http://ja.wikipedia.org/wiki/%E7%A6%85
難しいのは考え方です。
数式のように、決まった考え方がある訳では無いと自分は思っています。
坐禅会に通って、和尚や参加者の皆さんの話を聞いたり、自分で色々な本を読んだりしながら、日々、仕事の合間や、家事をしたり、立っても座っても横になっても、色々と考え、自分の中で答えを練り上げる事じゃ無いかなと思います。
手元にある本で参考になりそうなもの一つ。
とても読みやすい本だと思います。切り口が宗教じみていないのですが、古い仏教関係の本からの引用が沢山あります。温故知新という言葉を感じる本ですね。
個人的には、自分自身の体験として、坐禅会や和尚様方とお話して学ばせて頂いた事が沢山あるので、質問者さんのお住まいの近くの禅宗寺院で開催している座禅会に顔を出してみてはと思います。
id:Kaoru_A