那覇西道路/国道58号線を利用すると5.6 km､16 分(車)です｡
空港での荷物の受け取り等で20分かかったとして､ﾀｸｼｰに乗っていけば9:40頃には着きます｡
そこからﾌｪﾘｰのﾁｹｯﾄ購入等で時間がかかることを考えるとぎりぎりでしょう｡
また､8月などの混雑時には予約をしておいた方がよいと案内がでていますし､乗船手続きを早めるためにも予約はした方がいいと思います｡


http://www.vill.zamami.okinawa.jp/info/pricelist.html
http://www.tabinchu.net/acce/ferry/f01.asp

空港は東京(羽田空港)から9：00着のJAL便が6月下旬に出ています｡
http://www.navitime.co.jp/?ctl=0240&orvStationCode=00000592&dnvStationCode=00007011&year=2014&month=6&day=20&pCode=00000002
那覇空港から那覇泊港までﾀｸｼｰでないと間にあいません｡ﾀｸｼｰで20分で荷物を受け取る時間を20分とみても40分くらいは時間に余裕を見ていた方がいいです｡もちろんｷﾞﾘｷﾞﾘなので那覇泊港から座間味島の予約は必要です｡
http://detail.chiebukuro.yahoo.co.jp/qa/question_detail/q133781258

ﾌｪﾘｰの予約はご予約は2ヶ月前同日(受付時間 午前10：00?午後5：00)より受付です｡
予約受付窓口 座間味村役場 那覇出張所 TEL.098-868-4567

とあるので予約できないかもしれませんが､その時は当日購入するしかないです｡
http://www.vill.zamami.okinawa.jp/ship/2014/06/
また､こちらも参考にしてください｡
http://oshiete.goo.ne.jp/qa/3319150.html