システム開発関連の会社をやっています。

A社、B社、C社と3社あったとします。

これを質問者さんの内容に当てはめます。

A社（常駐先）、B社（質問者さんお会社）、C社（知り合いの会社）

A社がB社の社員を常駐させるには単純に派遣契約でよいと思います。

問題は、C社の人間をA社に常駐させる場合です。

ベストなのは、人材不足で派遣できないため、A社とC社とで直接、派遣契約を結んでくれというのがよいと思います。

ただ、B社もそうは言ってられないでしょうから、以下のやりかたしかないと思います。

B社とC社間は派遣契約、B社とA社間は準委任契約で契約を締結し、C社の人間をA社に常駐させる。

（C社の人間をB社が派遣契約で受け入れ、更にそれをB社がA社に対して、受け入れたC社の人間を派遣すると２重派遣になります。）

これであれば、B社はC社の人間をA社に出すことが出来ます。

ただ、ここで、偽装請負の問題が出てきます。

A社の人間は、C社の人間を受けれたものの準委任契約であるため、A社の人間が指揮命令をC社の人間に対し行うことが出来ません。

そのため、A社は、自社にC社の人間を常駐させたもののC社をコントロール出来ないことになってしまいます。

ここで、A社がC社を直接コントロールしようとすると偽装請負です。

それを回避するには、もう１つアクションを起こす必要があります。

それは、A社とB社で派遣契約を結び、B社の社員を準委任契約で出したC社の社員とセットで常駐させることです。

B社はC社の人間を派遣契約で受け入れていますから、C社の人間に対し、指揮命令を行うことが出来ます。

A社はB社の人間を派遣契約で受け入れていますから、B社の人間に対し、指揮命令を行うことが出来ます。

よって、A社は、C社の人間をコントロールするため、B社の人間を派遣社員として受け入れ

このC社の人間に指揮命令権を持つB社の人間をコントロールすることで、C社の人間も間接的にコントロールします。

これで、なんとかうまくいくかと。

上記のような指揮命令のことがあるので、C社の社員を1人でA社に常駐させることはNG（グレー）になると思います。

質問からして、御社と客先の契約は労働者派遣ではく、業務委託契約を前提とします。

御社と知り合いの会社も業務委託とします。

このとき、次のような仕事の流れであれば問題になりません。

客先から仕事の指示を受けるのは、常駐している御社の社員（リーダー）

御社の社員から、知り合いの会社のリーダに指示

御社の社員がまったくいないような状態でほか（孫受け）が入っているのはみたことがありません。